सिटी पैलेस का इतिहास मेवाड़ राज्य से जुड़ा हुआ है,जो नागदा के इलाके के पास अपनी ऊंचाइयों तक पहुंच गया था। राज्य के संस्थापक गुहिल थे, जिन्होंने 568 ई। में महाराणा का प्रभुत्व स्थापित किया। इसके बाद, उनके उत्तराधिकारी महाराणा उदय सिंह Ii को 1537 में चित्तौड़ में मेवाड़ राज्य विरासत में मिला, लेकिन मुगलों के लिए राज्य का नियंत्रण खोने के खतरे ने उन्हें पिछोला झील के पास एक क्षेत्र में राजधानी स्थानांतरित करने के लिए मजबूर किया। जंगलों, झीलों और शक्तिशाली अरावली पहाड़ियों से घिरा, उदयपुर का नया शहर आक्रमणकारियों से सुरक्षित था और एक भोज की सलाह पर महल का निर्माण किया।
यहाँ बनाया जाने वाला पहला ढांचा 'राय अंगन' था, जहाँ से परिसर के निर्माण का काम पूरे जोश के साथ किया गया था और आखिरकार यह साल 1559 में पूरा हुआ। हालाँकि, तत्कालीन मौजूदा ढांचे में कई बदलाव किए गए थे, जो 400 साल की अवधि में पुरे हुए। उदय सिंह द्वितीय जैसे शासकों ने यहाँ कुछ संरचनाएँ जोड़ीं, जिनमें 11 छोटे अलग महल थे। महाराजा की मृत्यु के बाद, उनके बेटे महाराणा प्रताप ने उन्हें सफलता दिलाई लेकिन दुर्भाग्य से हल्दीघाटी के युद्ध में अकबर से हार गए। उदयपुर मुगलों से आगे निकल गया था लेकिन अकबर की मृत्यु के बाद महाराणा प्रताप के बेटे को लौटा दिया गया था।
मराठों द्वारा बढ़ते अपराधों ने महाराणा भीमसिंह को अपनी सुरक्षा स्वीकार करते हुए अंग्रेजों से संधि करने के लिए मजबूर कर दिया। 1947 में भारतीय स्वतंत्रता तक महल का नियंत्रण था और मेवाड़ साम्राज्य का 1949 में लोकतांत्रिक भारत में विलय कर दिया गया था।